Référence de la classe ExQuaternion

#include <ExQuaternion.h>

Membres publics
	ExQuaternion ()
	ExQuaternion (float w, float x, float y, float z)
	~ExQuaternion ()
void	LoadIdentity (void)
void	SetQuaternion (float w, float x, float y, float z)
void	Normalize (void)
void	Conjugate (void)
float	GetMagnitude (void)
void	SetEuler (float yaw, float pitch, float roll)
void	CreateFromAxisAngle (float X, float Y, float Z, float degree)
void	CreateMatrix (float *pMatrix)
ExQuaternion	operator- (const ExQuaternion &Q)
ExQuaternion	operator+ (const ExQuaternion &Q)
ExQuaternion	operator * (const float scalar)
ExQuaternion	operator * (const ExQuaternion &Q)
Attributs Publics
float	qw
float	qx
float	qy
float	qz
Amis (friends)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &s, const ExQuaternion &q)

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Documentation des contructeurs et destructeurs

ExQuaternion::ExQuaternion (   )

Définition à la ligne 26 du fichier ExQuaternion.cpp. Références SetQuaternion(). Référencé par operator+(). { SetQuaternion(1,0,0,0); }

ExQuaternion::ExQuaternion (  float  w, float  x, float  y, float  z )

Définition à la ligne 31 du fichier ExQuaternion.cpp. Références SetQuaternion(). { SetQuaternion(w,x,y,z); }

ExQuaternion::~ExQuaternion (   )

Définition à la ligne 36 du fichier ExQuaternion.cpp. { }

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Documentation des méthodes

void ExQuaternion::Conjugate (  void   )

Définition à la ligne 52 du fichier ExQuaternion.cpp. { }

void ExQuaternion::CreateFromAxisAngle (  float  X, float  Y, float  Z, float  degree )

Définition à la ligne 93 du fichier ExQuaternion.cpp. Références PI, qw, qx, qy, et qz. Référencé par ExCModel::Draw(), ExCGroupEntity::Draw(), et ExCEntity::Draw(). { // This function takes an angle and an axis of rotation, then converts // it to a quaternion. An example of an axis and angle is what we pass into // glRotatef(). That is an axis angle rotation. It is assumed an angle in // degrees is being passed in. Instead of using glRotatef(), we can now handle // the rotations our self. // The equations for axis angle to quaternions are such: // w = cos( theta / 2 ) // x = X * sin( theta / 2 ) // y = Y * sin( theta / 2 ) // z = Z * sin( theta / 2 ) // First we want to convert the degrees to radians // since the angle is assumed to be in radians float angle = float((degree / 180.0f) * PI); // Here we calculate the sin( theta / 2) once for optimization float result = (float)sin( angle / 2.0f ); // Calcualte the w value by cos( theta / 2 ) qw = (float)cos( angle / 2.0f ); // Calculate the x, y and z of the quaternion qx = float(X * result); qy = float(Y * result); qz = float(Z * result); }

void ExQuaternion::CreateMatrix (  float *  pMatrix  )

Définition à la ligne 124 du fichier ExQuaternion.cpp. Références qw, qx, qy, et qz. Référencé par ExCModel::Draw(), ExCGroupEntity::Draw(), et ExCEntity::Draw(). { // Make sure the matrix has allocated memory to store the rotation data if(!pMatrix) return; // This function is a necessity when it comes to doing almost anything // with quaternions. Since we are working with OpenGL, which uses a 4x4 // homogeneous matrix, we need to have a way to take our quaternion and // convert it to a rotation matrix to modify the current model view matrix. // We pass in a 4x4 matrix, which is a 1D array of 16 floats. This is how OpenGL // allows us to pass in a matrix to glMultMatrixf(), so we use a single dimensioned array. // After about 300 trees murdered and 20 packs of chalk depleted, the // mathematicians came up with these equations for a quaternion to matrix converion: // // ¦ 2 2 ¦ // ¦ 1 - (2y + 2z ) 2xy + 2zw 2xz - 2yw 0 ¦ // ¦ ¦ // ¦ 2 2 ¦ // M = ¦ 2xy - 2zw 1 - (2x + 2z ) 2zy + 2xw 0 ¦ // ¦ ¦ // ¦ 2 2 ¦ // ¦ 2xz + 2yw 2yz - 2xw 1 - (2x + 2y ) 0 ¦ // ¦ ¦ // ¦ ¦ // ¦ 0 0 0 1 | ¦ // ¦ ¦ // // This is of course a 4x4 matrix. Notice that a rotational matrix can just // be a 3x3 matrix, but since OpenGL uses a 4x4 matrix, we need to conform to the man. // Remember that the identity matrix of a 4x4 matrix has a diagonal of 1's, where // the rest of the indices are 0. That is where we get the 0's lining the sides, and // the 1 at the bottom-right corner. Since OpenGL matrices are row by column, we fill // in our matrix accordingly below. // First row pMatrix[ 0] = 1.0f - 2.0f * ( qy * qy + qz * qz ); pMatrix[ 1] = 2.0f * ( qx * qy - qw * qz ); pMatrix[ 2] = 2.0f * ( qx * qz + qw * qy ); pMatrix[ 3] = 0.0f; // Second row pMatrix[ 4] = 2.0f * ( qx * qy + qw * qz ); pMatrix[ 5] = 1.0f - 2.0f * ( qx * qx + qz * qz ); pMatrix[ 6] = 2.0f * ( qy * qz - qw * qx ); pMatrix[ 7] = 0.0f; // Third row pMatrix[ 8] = 2.0f * ( qx * qz - qw * qy ); pMatrix[ 9] = 2.0f * ( qy * qz + qw * qx ); pMatrix[10] = 1.0f - 2.0f * ( qx * qx + qy * qy ); pMatrix[11] = 0.0f; // Fourth row pMatrix[12] = 0; pMatrix[13] = 0; pMatrix[14] = 0; pMatrix[15] = 1.0f; // Now pMatrix[] is a 4x4 homogeneous matrix that can be applied to an OpenGL Matrix }

float ExQuaternion::GetMagnitude (  void   )

Définition à la ligne 63 du fichier ExQuaternion.cpp. Références qw, qx, qy, et qz. Référencé par Normalize(). { return(sqrt(qw*qw+qx*qx+qy*qy+qz*qz)); }

void ExQuaternion::LoadIdentity (  void   )

Définition à la ligne 57 du fichier ExQuaternion.cpp. Références qx, qy, et qz. { qx=-qx; qy=-qy; qz=-qz; }

void ExQuaternion::Normalize (  void   )

Définition à la ligne 68 du fichier ExQuaternion.cpp. Références GetMagnitude(), qw, qx, qy, et qz. { float factor=GetMagnitude(); float scaleby(1.0/sqrt(factor)); qw=qw*scaleby; qx=qx*scaleby; qy=qy*scaleby; qz=qz*scaleby; }

ExQuaternion ExQuaternion::operator * (  const ExQuaternion &  Q  )

Définition à la ligne 188 du fichier ExQuaternion.cpp. Références qw, qx, qy, et qz. { ExQuaternion result; result.qw=(Q.qw*qw)-(Q.qx*qx)-(Q.qy*qy)-(Q.qz*qz); result.qx=(Q.qw*qx)-(Q.qx*qw)-(Q.qy*qz)-(Q.qz*qy); result.qy=(Q.qw*qy)-(Q.qy*qw)-(Q.qz*qx)-(Q.qx*qz); result.qz=(Q.qw*qz)-(Q.qz*qw)-(Q.qx*qy)-(Q.qz*qx); return result; }

ExQuaternion ExQuaternion::operator * (  const float  scalar  )

ExQuaternion ExQuaternion::operator+ (  const ExQuaternion &  Q  )

Définition à la ligne 197 du fichier ExQuaternion.cpp. Références ExQuaternion(), qw, qx, qy, et qz. { return ExQuaternion(qw+Q.qw,qx+Q.qx,qy+Q.qy,qz+Q.qz); }

ExQuaternion ExQuaternion::operator- (  const ExQuaternion &  Q  )

void ExQuaternion::SetEuler (  float  yaw, float  pitch, float  roll )

Définition à la ligne 78 du fichier ExQuaternion.cpp. Références qw, qx, qy, et qz. { float cosY = cosf(yaw/2.0f); float sinY = sinf(yaw/2.0f); float cosP = cosf(pitch/2.0f); float sinP = sinf(pitch/2.0f); float cosR = cosf(roll/2.0f); float sinR = sinf(roll/2.0f); qw=cosR*sinP*cosY+sinR*cosP*sinY; qx=cosR*cosP*sinY-sinR*sinP*cosY; qy=sinR*cosP*cosY-cosR*sinP*sinY; qz=cosR*cosP*cosY+sinR*sinP*sinY; }

void ExQuaternion::SetQuaternion (  float  w, float  x, float  y, float  z )

Définition à la ligne 44 du fichier ExQuaternion.cpp. Références qw, qx, qy, et qz. Référencé par ExQuaternion(). { qw=w; qx=x; qy=y; qz=z; }

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Documentation des fonctions amies et associées

std::ostream& operator<< (  std::ostream &  s, const ExQuaternion &  q )  [friend]

Définition à la ligne 205 du fichier ExQuaternion.cpp. { Guard(friend std::ostream& operator<<(std::ostream& s,const ExQuaternion &q)) s<<"W:"<<q.qw<<"X:"<<q.qx<<"Y:"<<q.qy<<"Z:"<<q.qz<<std::endl; return s; UnGuard }

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Documentation des données imbriquées

float ExQuaternion::qw

Définition à la ligne 55 du fichier ExQuaternion.h. Référencé par CreateFromAxisAngle(), CreateMatrix(), GetMagnitude(), GetMatrixFromQuaternion(), GetQuaternionFromEuler(), Normalize(), operator *(), operator+(), operator<<(), SetEuler(), et SetQuaternion().

float ExQuaternion::qx

Définition à la ligne 55 du fichier ExQuaternion.h. Référencé par CreateFromAxisAngle(), CreateMatrix(), GetAxisFromQuaternion(), GetMagnitude(), GetMatrixFromQuaternion(), GetQuaternionFromEuler(), LoadIdentity(), Normalize(), operator *(), operator+(), operator<<(), SetEuler(), et SetQuaternion().

float ExQuaternion::qy

Définition à la ligne 55 du fichier ExQuaternion.h. Référencé par CreateFromAxisAngle(), CreateMatrix(), GetAxisFromQuaternion(), GetMagnitude(), GetMatrixFromQuaternion(), GetQuaternionFromEuler(), LoadIdentity(), Normalize(), operator *(), operator+(), operator<<(), SetEuler(), et SetQuaternion().

float ExQuaternion::qz

Définition à la ligne 55 du fichier ExQuaternion.h. Référencé par CreateFromAxisAngle(), CreateMatrix(), GetAxisFromQuaternion(), GetMagnitude(), GetMatrixFromQuaternion(), GetQuaternionFromEuler(), LoadIdentity(), Normalize(), operator *(), operator+(), operator<<(), SetEuler(), et SetQuaternion().

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La documentation associée à cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

• ExQuaternion.h
• ExQuaternion.cpp

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